新編武蔵風土記稿の神主小泉家について記された中に「村内の八幡・神明・五所稲荷などの神職を兼務む…。近村神主少なきゆえ何れの村に祭りあるごとに、必ず信濃に託して今の俗に用ゆる所の十二座及び五座等の神楽を行えり」とあって、この五座の舞が禰宜舞です。舞の起源ははっきりしませんが、慶長五年（一六〇〇）徳川家康関ヶ原御出陣の祭戦勝御祈願のため、平村白幡八幡社の神主小泉に太々神楽を興行させたのが始まりといわれ、今日に伝わっています。

江戸初期には正月三日、江戸城に上り将軍の前で舞ったといわれています。現在では各神社の夏祭・例大祭に氏子皆様の家内安全を願い奉納されています。